一種機(jī)器人計(jì)算避開干涉拾取位置的方法.pdf

《一種機(jī)器人計(jì)算避開干涉拾取位置的方法》講解了如何通過建模和計(jì)算提高機(jī)器人在散堆工件分揀中的成功率。文章介紹了一種針對料框中散亂堆放的工件，計(jì)算機(jī)器人手爪拾取位置的方法。通過對機(jī)器人手爪和料框進(jìn)行幾何建模，可以準(zhǔn)確判斷在拾取工件時(shí)是否存在手爪與料框壁的干涉。如果發(fā)生干涉，系統(tǒng)將根據(jù)預(yù)設(shè)的搜索策略自動計(jì)算出一個(gè)新的、不會產(chǎn)生干涉的拾取位置，從而避免碰撞并提高生產(chǎn)效率。文中詳細(xì)描述了手爪的三種幾何形狀建模：圓球形工具、圓柱形工具和六面體形工具，并提供了具體參數(shù)。隨后，文章深入探討了手爪干涉性計(jì)算的過程，包括料框建模以及空間點(diǎn)到料框壁距離的計(jì)算方法，確保機(jī)器人能夠在復(fù)雜環(huán)境中安全有效地工作。

《一種機(jī)器人計(jì)算避開干涉拾取位置的方法》適用于自動化制造行業(yè)，特別是那些需要對散堆工件進(jìn)行高效分揀和處理的企業(yè)。該方法廣泛應(yīng)用于金屬零部件加工生產(chǎn)線的線首上料、小型零部件加工裝配分揀等領(lǐng)域。它不僅提高了機(jī)器人在這些領(lǐng)域的操作精度和安全性，還顯著提升了整體生產(chǎn)效率。此外，該技術(shù)也適用于物流行業(yè)，如從料框中分揀物流商品等應(yīng)用場景。對于使用3D視覺系統(tǒng)的工廠和技術(shù)開發(fā)者來說，本文提供的方法和思路具有重要的參考價(jià)值，能夠幫助他們解決機(jī)器人手爪與料框干涉的問題，優(yōu)化自動化流程。